有永磁式和电磁式两种根本结构类型。电磁式又分为他励、并励、串励和复励四种，永磁式可看作是他励式。

  特色：转子直径较小、轴向尺度大；转动惯量小，因此呼应时刻快。但额外扭矩较小，一般有必要与齿轮降速设备相匹配。用于高速轻载的小型数控机床中。

  改进型直流伺服电动机转子的转动惯量较小，过载才能较强，且具有较好的换向功能。

  永磁直流伺服电动机能在较大过载转矩下长时刻地作业，转动惯量较大，无励磁回路损耗，可在低速下工作。

  无刷直流电动机由同步电动机和逆变器组成，而逆变器是由装在转子上的转子方位传感器操控。

  （2）依据直流电动机对励磁绕组的励磁办法不相同，可分为他励式、并励式、串励式和复励式四种。

  直流伺服电动机的结构和一般直流电动机相同，仅仅为了减小转动惯量而做得细长一些。它的励磁绕组和电枢别离由两个独立电源供电。也有永磁式的，即磁极是永久磁铁。一般会用电枢操控，便是励磁电压f必定，树立的磁通量也是定值，而将操控电压Uc加在电枢上，其接线图如下图所示。

  直流伺服电动机，一般用于功率稍大的体系中，其输出功率一般为1W-600W。

  直流伺服电动机的组织特性（n=f（T））和直流他励电动机相同，也用下式表明：

  下图是直流伺服电动机在不同操控电压下（Uc为额外操控电压）的机械特性曲线。

  由图可见：在必定负载转矩下，当磁通不变时，假如升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，下降电枢电压，转速就下降；当Uc＝0时，电动机当即停转。要电动机回转，可改动电枢电压的极性。

  1.额外功率 是指电动机轴上输出功率的额外值，即电动机在额外状态下运转时的输出功率。在额外功率下答应电动机长时刻接连运转而不致过热。

  2.标称电压 是指电动机在额外状态下运转时，励磁绕组和电枢操控绕组上应加的电压额外值。

  3.额外电流 是指电动机在标称电压下，驱动负载为额外功率时绕组中的电流。额外电流一般便是电动机长时刻接连运转所答应的最大电流。

  4.额外转速 也称最高转速，是指电动机在额外电压下，输出额外功率时的转速。直流伺服电动机的凋速规模一般在额外转速以下。

  6.最大转矩 是指电动机在极短的时刻内可输出的最大转矩，它反映了电动机的瞬时过载才能。直流伺服电动机的瞬时过载才能都比较强，其最大转矩一般可达额外转矩的510倍。

  别离反映了直流伺服电动机两个过渡进程时刻的长短。j一般小于20ms，d一般小于5ms，两者之比一般大于3，因此一般可将直流伺服电动机近似地看成是一阶惯性环节。